자율주행

지도


SLAM

•  deadlocking(오차보정)과 IMU센서 작용

•  구동부 슬립 발생 최소화를 위한 저속 슬램 기술

로봇 위치 계측/추정기능


Dead Reckoning

•  이전에 추정된 위치를 기반으로 속도 및 방향을

   이용하여 위치를 추정

AMCL

•  상황에 따른 최소한의 파티클만을 이용하여 이동

   로봇의 위치를 추정하는 기술

최적 경로를 계산하고 주행하는 기능


Dijkstar

•  하나의 정점에서 다른 모든 정점까지의 최단 경로를

   구하는알고리즘

•  첫 정점 기준 연결되어있는 정점들을 추가해가며

   최단거리 갱신

A Star Algorithm

•  시작점과 끝점 사이의 최단 거리만 계산

•  A*(A Star)

벽, 물체 등 장애물 감지 기능


DWA(Dynamic Window Approach)

•  몇몇 특정 각속도를 이용해 정방향 주행

   시뮬레이션 실행

•  일정 시간 뒤 어떻게 될지 예측 빠르고 자연스러운

   주행 가능

다양한 충전방법

비전 기술에 의한 자동 충전

•  입체 형상을 가지는 식별 마크를 촬영한 영상 처리를 통해,

충전 단자 대비 로봇의 위치를 정확하게 파악하여, 안정적인 충전함

안정적인 구조

•  충전 단자가 매립된 형태로 외부 오염물에 대한 취약성이 적음

•  로봇의 상황에 따른 탈부착이 가능한 충전 모듈을 적용하여 호환성이 뛰어남

다중 충전시스템

•  근거리 통신, 원거리 통신을 이용하여 실시간으로 상태를 주고 받음

•  원거리 통신으로 중앙관리 센터에서 효율적으로 관리

정확하고 효율적인 시스템

•  특수한 환경에서도 충전 성공율을 높이기 위해 데크 구조를

탄력성을 부여하면서 보다 쉽고 효율적인 구조

방역기능

청 정


•  추적 탐지 정화

•  원통형 필터를 교체할 수 있는 공기청정기 구조

•  측면의 공간을 활용하여 전면부와의 공기순환으로

   장시간 구동 시 발열되는 현상을 보완함

•  후면부와 좌측면, 우측면 총 3방향으로 공기를 흡입하여

   상단부로 토출하는 구조

습 식


•  풀커버리지 살균

•  세균 사멸 효과가 가장 큰 240~280nm 파장의 자외선 

   광을 출력하여, 미생물을 불성화하는 방식으로 자외선

   소독을 수행함.

•  UV LED의 경우 방역별 주행AI 로봇 하단부에

   배치하여 바닥에 분포된 생화학 오염물질을 살균하여

   방역하는 방식임

건 식


•  다이어그램 펌프 구조

•  방역별 주행AI 로봇 하단 또는 후면부에 에탄올이

   바닥을 향해 분사되도록 구성된 Dispenser 개발.

•  에탄올을 저장하는 탱크, 저장된 에탄올의 수위를

   감지하는 센서, 에탄올을 바닥에 분사 노즐을 구비함.

멀티미디어

방역로봇 소개

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